Археологические разведки близ устья Дойбицы выявили здесь поселение каменного века и древнерусское селище, на которых в 2000-х годах проведены охранные археологические раскопки, давшие ценные материалы по первобытной и средневековой истории дойбицкой округи.
Первое известное письменное упоминание о селе Завидово относится к 1560 году. В ХVI — ХVII веках, оно называлось Новым Завидовом, а Старое Завидово было погостом, находившимся в трёхстах саженях к Западу от центра современного села. В 1560-е годы Новое Завидово входило в состав земель, принадлежавших Ивану Грозному. Оно вместе с окрестными деревнями представляло собой дворцовую волость Клинского уезда. В 1582 году, после убийства сына, царевича Ивана, царь передал Новое Завидово Архангельскому собору Московского Кремля в качестве поминального вклада. Через три года, в 1585 году, грамота Ивана Грозного была подтверждена царём Фёдором Иоанновичем. В 1599 году по решению Бориса Годунова село и деревни были переданы во временное владение греческого иерарха Арсения Элассонского, который после переезда в Москву стал настоятелем Архангельского собора. В собственности Архангельского собора Завидово оставалось до 1764 года, когда Екатерина II изъяла принадлежавшие церковные земли в государственную собственность, передав их в ведение коллегии экономии.
Особую специфику исторической судьбе территории придавало и придаёт то обстоятельство, что по ней проходит «Государева дорога», т. е. участок дороги Москва — Санкт-Петербург. Таким образом, она всегда была включена в общероссийские события, происходившие в крупных центрах. Кроме того, местные жители, причастные к этой дороге, обустраивали и свои интересы, развивая промыслы, впитывая идущую отовсюду информацию: хозяйственную, технологическую, духовную, а также используя свою деятельность и её результаты в торговых целях.
С XVI века село Завидово стало широко известно своей ямской службой, в которую было вовлечено большинство жителей села. На его южном конце находилась почтовая станция. Ямщики работали на государственных лошадях, получая жалование. Часть жителей занималась частными перевозками людей и грузов, обслуживала пассажиров, изготовляла, ремонтировала сани, кибитки, телеги, колеса. Ковали подковы, обтягивали колёса железом. В соседней деревне Шорново жители специализировались на обработке кож и изготовлении упряжи и сёдел. Славились завидовские ямщики своим пением. Село увековечил в своём произведении «Путешествие из Петербурга в Москву» А. Н. Радищев, посвятивший ему отдельную главу.
По этой дороге, обслуживавшейся ямщиками села Завидова, в разные исторические эпохи проезжали почти все выдающиеся люди России, проникаясь впечатлениями от увиденного и услышанного, а нередко фиксируя их в путевых заметках или в художественной литературе. Среди них: все русские цари, патриарх Никон, Г. Р. Державин, Н. М. Карамзин, А. Н. Радищев И. А. Крылов, А. С. Пушкин. М. Ю. Лермонтов и многие другие.
Удалось установить, что в селе Завидово были устроены дорожные покои Петра Великого: под 1709 годом в источниках (Ревизские сказки Клинского уезда) есть запись: «В том же селе светлицы Государевы». Это был первый по времени создания Императорский путевой дворец из всех, известных в России. Конечно, он не был столичным по масштабам, но, по мнению профессора А. М. Салимова, консультировавшего реконструкцию храмового комплекса в Завидово, несомненно, должен был соответствовать статусу пребывающей в нём царственной особы. А. М. Салимов считает, что императорская резиденция располагалась рядом с церковью Успения Божией Матери, в то время уже существовавшей, возможно, между нею и трактом Москва-Санкт-Петербург. Это место может быть локализовано с точностью до нескольких десятков метров, а восстановить небольшой деревянный путевой дворец Петра Великого в селе Завидово вполне возможно с опорой на реальные архитектурные планы той эпохи.
В XIX — начале XX века Завидово входило в состав Клинского уезда Московской губернии. Село было центром Завидовской волости, в которую входили села: Завидово, Новинское, Спас-Заулок, Захарово, Вагино, Решетниково, а также деревни: Безбородово, Мокшино, Кабаново, Демидово, Кочедыково, Шорново, Павлюково, Шетаково, Высоково, Рябинки, Барское, Медведково, Глинище, Терехово, Концово, Жуково, Минино, Селевино, Вельмогово, Дворское, Шуклово, Паника, Вахонино, Елдино, Шоша, Вараксино.
Село Завидво считалось достаточно зажиточным: в нем было более 500 дворов. В 1900 году начала работу басонная фабрика Бакерина (плетельных изделий), на которой трудилось 100 рабочих, занимавшихся производством тесьмы и шнуров. Широкой известностью пользовался храмовый комплекс. В начале XX века в селе Завидово было волостное управление с кутузкой, 2 жандарма и 3 урядника, 1 деревенская школа — 3 класса, 3 торговых лавки — магазина, 1 водяная мельница на Дойбице позади села, дом-богадельня от церкви для престарелых женщин, больница на конце села с 5-ю одноэтажными деревянными бараками для больных, родильный барак, 1 каменный дом для врачей, кузница с ручными мехами. В селе находилась государственная винная лавка в доме П. Гуслякова, 4 трактира — чайных Ревизникова, Панфилова, Кутайцевой и Давыдова.
Позже в 200 м от басонной фабрики открылся клуб. После революции 1917 года там проводились лекции, киносеансы, ставились спектакли. Была организована художественная самодеятельность. Света не было, крутили кино вручную. Позднее в этом здании располагалась школа, сейчас на этом месте здание сельской администрации и почта.
В селе был свой военкомат, где проводился набор добровольцев и призыв в Красную Армию, имелось Завидовское лесничество. В Советское время летняя Троицкая церковь была закрыта. В ней размещалось хранилище хлеба, зерна, потом открылась артель стеклодувов. Колокольня была взорвана при Советской власти, кирпич употребили для расширения басонной фабрики.
В 1929 году, после ликвидации губерний, в составе Московской области был образован Завидовский район c центром в посёлке Ново-Завидовский, село Завидово стало центром крупнейшего в этом районе сельсовета. В 1935 году Завидовский район вошел в Калининскую область.
В годы Великой Отечественной войны село Завидово оказалось на правом фланге битвы за Москву. В ноябре 1941 года немцы по плану «Тайфун» предприняли решающее наступление на столицу. Бои за село Завидово, где располагался штаб 30-й армии Западного фронта, завязались на рассвете 20 ноября. Под ударами превосходящих сил противника наши войска оставили Завидово и отступили к деревне Рябинки, откуда и начали контрнаступление в начале декабря 1941 года. Перед отступлением немцы стали обкладывать дома соломой, но поджечь не успели. Они оставили село, бросив склад боеприпасов и военную технику. Село Завидово было освобождено.
На рубеже Вараксино, Петраково, Высоково вела бои 185-я стрелковая дивизия 30-й армии. 6 декабря в ходе боя у деревни Рябинки командир отделения 1319-го полка сержант Вячеслав Васильковский грудью закрыл огневую точку врага. Сержант похоронен в братской могиле у деревни Терехово.
7 декабря 1941 года в бою у деревни Архангельское политрук роты 280-го стрелкового полка Николай Бочаров, рискуя собственной жизнью, повел роту через минный проход. Было захвачено 11 пулеметов противника, большое количество боеприпасов, а также несколько автомашин. За этот бой политрук был удостоен звания Героя Советского Союза.
10 декабря 1941 года 185-я стрелковая дивизия вела бои за район Мокшино-Елдино-Высоково-Завидово. Через два дня были освобождены населенные пункты Безбородово, Мокшино, Кабаново. В дальнейшем дивизия развивала удар на Ново-Завидовский.
В братских могилах на территории сельского поселения «Завидово» похоронены сотни советских воинов: в селе Завидово — 492, в деревне Архангельское -116, в деревне Вараксино — 55.
В 1960 году Завидовский район был присоединен к Конаковскому району. В 1963 — 1965 годах территория поселения входила в Калининский район.
